Mekanik ve Robotik

Servo kontrolü ve tek motor ile sürmek konusundaki endişelerimi paylaşmıştım. Bunun dışında aksam olarak ilk bulduğum ahşap, kalem gibi parçaları kullanmak hata payının oldukça artmasına sebep oldu. Örneğin servo ile yön vermek bir işkence idi zira servoya gönderdiğiniz +10 derece komutu her serferinde ayrı bir etki yapıyordu sanki servo canlanmış o anki ruh haline göre takılıyordu. Bunun sonuçlarına ise "Autonoumus Navigation" açısından baktığımız zaman robotun nerede olduğunu bilmesinin imkanı yoktu zira sensörler 5 gittim derken mekanik aksam 2 gidebiliyordu(Matrix gibi algılarınız sizi acaba yanıltabilirmi).

Ayrıca aldığım eski akünün oldukça ağır ve büyük olduğunu fark ettim. Bu sebeple çok komik bir fiyata daha küçük ve hafif bir akü alıp denemek istedim. Güç konusunda bir ihtiyacım baştan beri var aslında. Single board computer kullanımından daha önce bahsetmiştim, buradaki sıkıntı ise SBC'nin 5V Serializer.NET'in ise 12V ile çalışması. Bu sebeple bir "Switching Voltage Regulator" kullanma ihtiyacı doğuyor zira enerjiyi ısı olarak kaybetmek yerine daha verimli bir şekilde kullanmak istiyorum. Ne kadar çok verim o kadar az şarj demek çünkü. Aslında robotics connection daki arkadaşlar bu konuda çok güzel küçücük bir devre hazırlamışlar ancak yurt dışından böyle bir şey için 30$ ödemek bana lüks geldi.

Gelelim fikir değişikliklerine aldığım 2 yeni motor ile birlikte servo sürüşünden vazgeçtim ve difransiyel olarak sürme konusunda karar kıldım. Boşa çıkan servo ile ise Sharp Sensörleri için bir turret yaparak dönmesini sağlamayı düşünüyorum. Ayrıca bu turret üzerine bir webcam de ileride monte edebilirim. Şimdilik ilk hedefim "Drive By Wire" konusunda bir adım atmak.